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本发明公开了一种适用于卡槽式料架的自动上件方法，包括如下步骤：1)视觉传感器分别获取各卡槽条图像，计算代表各卡槽特征点在基准坐标系下的三维坐标；2)调用示教得到的最内侧卡槽位置上件时所对应的机器人工作位姿工作，获取待安装位置机器人末端在基准坐标系下的位姿；按照预定上件步骤上件；3)依次向外获取放置同一工件卡槽的特征点的三维坐标，计算其与前一位置的旋转平移关系，继而获取机器人末端的位姿转换关系，调整机器人运动轨迹，上件；4)判断是否是最后一个卡槽，若否，则重复进行步骤3)；若是，则上件完成。该方法
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112793983 B
(45)授权公告日 2022.04.19
(21)申请号 202011600953.3
(22)申请日 2020.12.30
(65)同一申请的
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