考虑测量零偏和噪声异常的半挂车辆侧向速度估计方法.pdfVIP

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2023-06-08 发布于四川
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考虑测量零偏和噪声异常的半挂车辆侧向速度估计方法.pdf

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本发明公开了一种考虑测量零偏和噪声异常的半挂车辆侧向速度估计方法，主要包括车辆动力学模型、侧向速度估计器、反馈调节和噪声协方差自适应。考虑了挂车载重变化的影响，提高了半挂车辆动力学模型的准确性；考虑了传感器测量信号的零偏，并设计了反馈调节模块，纠正了测量信号和估计结果，使得状态变量与测量变量之间的传递关系更加准确；对过程噪声协方差和测量噪声协方差进行统计估计和校正处理，可以保证侧向速度估计的适应性和算法在噪声异常时的鲁棒性。所提出的考虑测量零偏和噪声异常的侧向速度估计方法，为自动驾驶半挂车辆的状

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116215553 A (43)申请公布日 2023.06.06 (21)申请号 202211630483.4 (22)申请日 2022.12.16 (71)申请人上海友道智途科技有限公司地址