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第1章 平面机构的自由度和速度分析§1－1 运动副及其分类§1－2 平面机构的运动简图§1－3 平面机构的自由度§1－4 速度瞬心及其在机构速度 分析中的应用 名词术语解释:1.构件 －独立的运动单元 内燃机中的连杆§1－1 运动副及其分类内燃机连杆套筒连杆体螺栓垫圈螺母轴瓦连杆盖零件 －独立的制造单元 2.运动副a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动运动副元素－直接接触的部分（点、线、面）例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。定义：运动副－－两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。三个条件，缺一不可 运动副的分类： 1)按引入的约束数分有： I级副II级副III级副I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动平面机构－全部由平面运动副组成的机构。IV级副例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。空间运动副－空间运动V级副1V级副2V级副3两者关联空间机构－至少含有一个空间运动副的机构。 3)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高。②低副－面接触，应力低例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。例如：转动副（回转副）、移动副 。 常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 常用运动副的符号运动副名称运动副符号两运动构件构成的运动副转动副移动副12121212121212121212121212两构件之一为固定时的运动副122121平面运动副 平面高副螺旋副21121221211212球面副球销副121212空间运动副121212 构件的表示方法: 一般构件的表示方法 杆、轴构件固定构件同一构件 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 运动链－两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。闭式链、开式链3. 运动链 若干1个或几个1个4. 机构定义：具有确定运动的运动链称为机构 。机架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。机构的组成：机构＝机架＋原动件＋从动件机构是由若干构件经运动副联接而成的，很显然，机构归属于运动链，那么，运动链在什么条件下就能称为机构呢？即各部分运动确定。分别用四杆机构和五杆机构模型演示得出如下结论：在运动链中，如果以某一个构件作为参考坐标系，当其中另一个（或少数几个）构件相对于该坐标系按给定的运动规律运动时，其余所有的构件都能得到确定的运动，那么，该运动链便成为机构。 原（主）动件－按给定运动规律运动的构件。从动件－其余可动构件。 §1－2 平面机构运动简图机构运动简图－用以说明机构中各构件之间的相对 运动关系的简单图形。作用： 1.表示机构的结构和运动情况。机动示意图－不按比例绘制的简图现摘录了部分GB4460－84机构示意图如下表。2.作为运动分析和动力分析的依据。 常用机构运动简图符号 在机架上的电机齿轮齿条传动带传动圆锥齿轮传动 链传动圆柱蜗杆蜗轮传动凸轮传动外啮合圆柱齿轮传动 机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。棘轮机构内啮合圆柱齿轮传动 绘制机构运动简图顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。步骤：1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目；4.检验机构是否满足运动确定的条件。2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面）， 绘制示意图。3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。举例：绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图。 DCBA1432绘制图示鳄式破碎机的运动简图。 1234绘制图示偏心泵的运动简图偏心泵 §1－3 平面机构的自由度给定S3＝S3(t)，一个独立参数θ1＝θ1（t）唯一确定，该机构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。θ4S3123S’3θ11234θ1 定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的 独立运动参数称为机构的自由度。原动件－能独立运动的构件。∵一个原动件只能提供一个独立参数∴机构具有确定运动的条件为：自由度＝原动件数 一、 平面机构自由度的计算公式作平面运动的