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本发明的并联连杆机器人具备：基础部；可动部，其具备附属轴；多个臂，其并联连接基础部和可动部；以及多个促动器，其配置在基础部，并驱动各个臂，各个臂具备：由各个促动器驱动的驱动连杆；以及利用关节与驱动连杆连接的两条平行的从动连杆，在至少一个臂的两条从动连杆之间，与从动连杆平行地配置了旋转轴的追加促动器由第一辅助连杆支撑，第一辅助连杆架设在从动连杆之间、且以能够摆动的方式与各个从动连杆连接，附属轴和追加促动器的旋转轴利用动力传递轴连接，动力传递轴的沿长轴的方向的中途位置，利用轴承以能够围绕长轴旋转的方
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112873173 A
(43)申请公布日 2021.06.01
(21)申请号 202011279019.6
(22)申请日 2020.11.16
(30)优先权数据
2019-2166
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