一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法.pdfVIP

下载本文档

5
0
约1.99万字
约 22页
2023-06-08 发布于四川
举报
版权申诉

一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及协作机器人，具体地说是一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法，步骤一：将机器人分成多个模块并等效为超单元；步骤二：获得各超单元自身坐标系下的刚度矩阵和质量矩阵步骤三：将超单元刚度矩阵和质量矩阵变换到整机坐标系下获得整机刚度矩阵K和质量刚度矩阵M；步骤四：建立机械臂的无阻尼自由振动方程，获得低阶固有频率；步骤五：确定优化目标；步骤六：确定优化参数最佳水平组合及各因素对机器人指标的影响程度；步骤七、获得各影响因素最优水平及其对实验结果影响的显著性，优先满足影响更加显著的因素，优化

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112861388 A (43)申请公布日 2021.05.28 (21)申请号 20191