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机械原理 ; 绪 论;机 器;机构和机器的区别;构件和零件;;二、运动副及其分类;运动副的分类;2）高副：点或线接触的运动副。 如齿轮副、凸轮副。;§1–2 平面机构具有确定运动的条件;一 平面机构的自由度;3 机构自由度的一般公式;平面机构具有确定运动的条件是：;三、计算机构自由度时应注意的几种情况; n = 7 Pl = 10 F = 3×7–2×10 = 1;2)局部自由度（多余自由度）;3）虚约束;常见的虚约束;2）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副。;3）两构件组成若干个轴线互相重合的转动副。;myh;计算机构的自由度;二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为： 平面连杆机构，空间连杆机构。 2、根据机构中构件数目分为： 四杆机构、五杆机构、六杆机构等。;三．平面连杆机构的特点;§2-1 平面四杆机构的基本形式、演变及其应用;§2-2 平面四杆机构设计中的共性问题;平面连杆机构有曲柄的条件： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）;铰链四杆机构类型的判断条件：;二、平面四杆机构输出件的急回特性; = v2/v1 =（C1C2/t2）/ （C1C2/t1 ） = t1/t2 =?1/?2 =（180°+θ）/（180°-θ）;B;;传动角：压力角的余角。;vB3;;B;3 机构的死点位置;?2–3、平面四杆机构的运动设计;一 根据给定的连杆位置设计四杆机构;二 按给定行程速度变化系数设计四杆机构;1、凸轮机构：凸轮是一个具有曲线轮廓的构件。含有凸轮的机构称为凸轮机构。它由凸轮、从动件和机架组成。 ;2、凸轮机构的应用 ;凸轮机构的优点： 只需确定适当的凸轮轮廓曲线， 即可实现从动件复杂的运动规律； 结构简单，运动可靠。 缺点：从动件与凸轮接触应力大， 易磨损 用途：载荷较小的运动控制;一）按凸轮的形状分; 1、尖顶从动件 2、滚子从动件 3、平底从动件;三）、按凸轮与从动件的锁合方式分;四）、根据从动件的运动形式分;;;升—停—回—停型 (RDRD);一、基本运动规律;;?;（三）正弦加速度规律; 改进型等速运动规律;从动件常用基本运动规律特性;一、移动从动件盘形凸轮机???的基本尺寸的设计;从动件向上为工作行程，凸轮逆时针回转，从动件偏在凸轮回转中心右侧合理;1、偏距e的大小和偏置方位的选择原则;一、尖顶从动件盘形凸轮机构的设计 ;凸轮轮廓曲线设计的基本原理（反转法）;偏置尖顶从动件凸轮轮廓曲线设计（反转法）;偏置尖顶从动件凸轮轮廓曲线设计（反转法）;凸轮轮廓曲线设计的基本原理（反转法）;2、滚子从动件盘形凸轮机构的设计;偏置滚子从动件凸轮轮廓曲线设计（反转法）;c、滚子半径的确定; ;;齿轮齿条传动;直齿圆锥齿轮传动;3、两轴相交错的齿轮机构;蜗轮蜗杆传动;8avi;③工作可靠性高；;;齿廓啮合基本定律;(一)渐开线的形成;;(4)渐开线的形状取决于基圆的大小，基圆越大，渐开线越平直，当基圆半径趋于无穷大时，渐开线成为斜直线。;齿根圆（df 和 rf）;1、分度圆与模数 设一齿轮的齿数为 z，其任一圆的直径为di ，该圆上的齿距为pi，则 ? 模数—— 人为地把 pi / ? 规定为一些简单的有理数，该比值称为模数 。 一个齿轮在不同直径的圆周上，其模数的大小是不同的。 ? 分度圆——— 是齿轮上一个人为地约定的轮齿计算的基准圆，规定分度圆上的模数和压力角为标准值。 ;国标压力角的标准值为?=20° 模数的标准系列见GB1357-87，参见表4-2。 分度圆上的参数分别用d、r、m、p、e及?表示。m越大，P愈大,轮齿愈大，抗弯强度也愈高。 ;齿顶高用ha 表示，齿根高用hf 表示，齿全高用h 表示：; 标准齿轮—— 除模数和压力角为标准值外，分度圆上的齿厚(S)等于齿槽宽(e)，以及齿顶高(ha)、齿根高(hf)分别与模数（m）之比值均等于标准值的齿轮。 ; 顶隙 —— 一对相互啮合的齿轮中，一个齿轮的齿根圆与另一个齿轮的齿顶圆之间在连心线上度量的距离，用C 表示。;2.中心距;可以证明渐开线齿轮齿廓的啮合传动满足齿廓啮合基本定律。; ;?渐开线齿廓啮合的中心距可变性——— 当两齿轮制成后，基圆半径便已确定，以不同的中心距(a或a)安装这对齿轮，其传动比不会改变。;?啮合角——— 过节点所作的两节圆的内公切线(t — t)与两齿廓接触