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第一章 绪论;§1-1 本课程研究的对象及内容;§1-2 学习本课程的目的; 是指一种执行机械运动装置，可用来变换和传递能量、物料和信息。;汽车、起重机用来传递物料；; 而现代先进的机器则由以下五个部分组成：;有关机械的基本理论;（5）机械传动系统运动方案的设计;本课程的地位、任务及作用;掌握本课程的特点;注重理论联系实际;初步建立工程观点;§2-1 机构结构分析的内容及目的; 是两构件参与接触而构成 运动副的表面。;3）按其相对运动形式分;3.运动链; 但当机 构安装在运动的机械上时则是运动的。 ; 不严格按比例绘出的，只表示机械结构状况的 简图。;举例：;§2-4 机构具有确定运动的条件;如果原动件数F,;§2-5 机构自由度的计算;其约束数为i(i=1,2,...5)，则;例2-6 楔形滑块机构;（3）空间开链机构的自由度计算; 如果两构件在多处 接触而构成运动副，且符合下列情况者， 则为同一运动副，即只能算一个运动副。; 是指机构中某些构件所产生的不影响其他构件运 动的局部运动的自由度， ; 滚子绕其轴线的转动为一个局部自由度，;当增加一个构件5和两个转动副E、F，;（1）轨迹重合的情况;例如图示平行四边形机构就属于此种情况。; ; 机构中的虚约束数越多，制造精度要求越高，制造成本也就越高。;例2-10 平面铰链四杆机构;例2-11 铰链四杆机构; 任何机构都可看作 是由若干个基本杆组依次连接于原动件和 机架而构成的。;（1）基本杆组的条件;3.平面机构的结构分析;2）若取构件5为原动件时，先试拆Ⅱ级杆组，;§2-9 平面机构中的高副低代;结论：;1．任务; 两构件上的瞬时等速重 合点（即同速点），;以纯滚动高副相联，瞬心就在其接触点处；; 说明 瞬心确定的一种简捷方法为瞬心代号下脚标同号消 去法。;§3-3 用矢量方程图解法作机构的速度 及加速度分析;2. 作机构的速度及加速度分析; 即综合运用瞬心法和矢量方程图解法作机构速度分 析的方法。;与其作用点的速度方向相同或者成锐角；;2．机构力分析的任务、目的及方法;§4-2 构件惯性力的确定;（2）作平面移动的构件（如滑块3）; 是指设想把构件的质量按一定条件集中于构件上 某几个选定点上的假想集中质量来代替的方法。; 如连杆BC的分布质量可用集中在B、K两点的集中质量mB、 mK来代换。; 构件的惯性力偶会产生一定的误差，但一般工程是可接受的。;（1）摩擦力的确定;3）半圆柱面接触:; 称 为摩擦角，; 轴承对轴颈的总反力FR21将始 终切于摩擦圆，且与 G 大小相等，方向相反。 ;;; 极 易压溃，故轴端常做成空心的。; 故有滚 动摩擦力和滑动摩擦力；;;