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本发明公开了一种融合多种数据的水下导航方法及装置，所述方法包括：建立包括微惯性组合单元、磁传感器、深度传感器的组合导航系统，确定所述组合导航系统状态初值；微惯性组合单元构成捷联惯导系统，对组合导航系统进行状态更新，估计出当前时刻所述组合导航系统的姿态误差、速度误差、位置误差；对磁传感器同步测量得到的地磁数据和目标区域地磁场数据进行处理，得到所述组合导航系统所处位置的经纬度；构成建量测信息，进而对组合导航系统的卡尔曼滤波状态量进行估计；对组合导航系统的输出进行实时校正，得到组合导航系统校正后的姿态
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116222551 A
(43)申请公布日 2023.06.06
(21)申请号 202211494492.5 G01C 25/00 (2006.01)
(22)申请日 2022.11.
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