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- 2023-06-08 发布于四川
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本发明公开了一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统，包括：获取机器人周围设定范围内的路面特征信息和待检电力设备信息，形成三维点云；将所述三维点云的坐标转换为地面坐标系下的坐标；基于足式机器人尺寸确定其前进通道的范围；基于前进通道距离范围内的点云数量，确定足式机器人的通行策略。本发明方法能够通过抬脚和下蹲的方式实现避障，同时保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面而立面影响平衡。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112847356 B
(45)授权公告日 2022.05.20
(21)申请号 202011639735.0 (51)Int.Cl.
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