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本公开提供一种三维实例分割方法、装置、设备和计算机可读存储介质，将待分割点云输入骨干网络中提取特征，得到点云特征；将点云特征输入语义分割网络和中心预测网络，语义分割网络预测每个点的语义类别，从而确定目标点，中心预测网络预测点所属实例的中心点，得到多个目标点分别对应的预测中心点，目标点为待分割点云中属于目标对象的点，将所有的预测中心点输入候选框生成网络，得到每个预测中心点对应的三维候选框，获取三维候选框覆盖的点云特征，根据三维候选框覆盖的点云特征，得到三维候选框对应的候选框特征，根据三维候选框对应
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112883979 A
(43)申请公布日 2021.06.01
(21)申请号 202110267819.4
(22)申请日 2021.03.11
(71)申请人 先临三维科技股份有限公司
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