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本发明涉及一种基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备，所述方法包括以下步骤：获取机器人在有外力施加时的实时状态参数，所述实时状态参数包括各关节的关节位置、关节速度和关节电机电流；构建机器人动力学模型，基于所述关节位置和关节速度获得对应关节的理论力矩，基于所述关节电机电流获得对应关节的实际输出力矩；基于所述理论力矩和实际输出力矩确定各节点受到的外力矩，并基于所述外力矩试算获得机器人需要的驱动速度；将所述驱动速度作为机器人各关节电机的输入，实现机器人示教时关节空间的拖动控制。与现有技术相
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112894821 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110131821.9 (56)对比文件
(22)申请日 2021.01.30
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