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本发明公开了一种基于点激光位移传感器的加工余量测量方法和系统。根据零件深腔内壁曲面数据，规划测量路径；在六自由度机器人末端安装点激光位移传感器，采用定点变位姿法获取点激光坐标系到机器人末端坐标系的变换关系；根据规划好的测量路径对零件进行实际测量，获取每一点下点激光到深腔内壁的距离值，以及对应点的机器人位姿信息；根据距离值和位姿信息，进行坐标变换，测得深腔内壁在机器人基坐标系下的点云；将测得的点云与其理论CAD模型进行配准，获取待加工的余量。本发明采用机器人夹持点激光位移传感器的方式进行深腔内壁加
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112902839 B
(45)授权公告日 2022.05.20
(21)申请号 202110078895.0 (56)对比文件
(22)申请日 2021.01.21
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