CHL-DS-01-A 工业机器人 PCB异形插件工作站.pdfVIP

CHL-DS-01-A工业机器人PCB异形插件工作站

操作说明书

目录

第一章工作站系统概述1

1.1工作站系统概述1

1.2工作站系统组成2

1.3软件平台18

第二章PCB异形插件工作站工作流程21

2.1DS-01工作台工作流程25

2.2自动运行流程66

2.3流程资料67

第三章ABB机器人的基本操作81

3.1ABB机器人简介81

3.2ABB机器人的校准81

3.3ABB机器人的基本操作90

3.4ABB机器人的常用指令118

第四章锁螺丝机的使用和控制123

4.1锁螺丝机的基本工作原理123

4.2锁螺丝机信号及扭力控制125

第五章CCD视觉系统的使用127

5.1欧姆龙视觉系统的工作原理127

5.2欧姆龙视觉控制系统的通信设置133

5.3欧姆龙视觉系统的应用145

第六章PLC程序编写155

6.1概述155

6.2使用指南162

6.3程序指令168

6.4安装173

第一章工作站系统概述

1.1工作站系统概述

CHL-DS-01-A工业机器人PCB异形插件工作站，是北京华航唯实机器人科

技有限公司开发的一款用于中职和高职工业机器人专业基础操作教学工作站，融

合多种工艺及综合技术，是进行工业机器人技术教学的最佳硬件平台，满足多层

次个性化的教学需求。

该工作站是模块化装配，其结构如下图1.1/图1.2所示，分别是：（1）总控系

统，（2）工业机器人，（3）快换工具，（4）涂胶单元，（5）码垛单元，（6）视觉

单元，（7）装配检测单元，（8）原料料库，（9）电子产品PCB电路板，（10）操

控面板，（11）螺丝供料单元，（12）工作台架，（13）配套工具

图1.1CHL-DS-01-A工业机器人PCB异形插件工作站效果图

1

图1.2CHL-DS-01-A工业机器人PCB异形插件工作站实物图

1.2工作站系统组成

1.2.1总控系统

总控系统是由西门子SIMATICS7-200SMARTSR60CPU模块携带数字量

输出模块EMDR08构成，如下图1.3所示，技术规范如下表1.1和表1.2所示。

图1.3总控系统

2

表1.1S7-200SMARTSR60CPU技术规范

常规

尺寸WxHxD（mm）175x100x81

重量611.5g

功耗25W

可用电流（24VDC）最大300mA（传感器电源）

数字输入电流消耗（24V

所用的每点输入4mA

DC）

CPU特征

用户储存器20KB数据存储器

板载数字I/O36点输入/24点数出

过程映像大小256位输入（I）/256位输出（Q）

模拟映像大小56个字的输入(AI)/56个字的输出(AQ)

位存储器（M）256位

临时（局部）存储器（L）主程序中64字节，每个子程序和中断程序中64字节

I/O模块