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- 2023-06-09 发布于四川
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本发明提供了一种动态特征点识别方法，应用于机器人定位和建图算法领域，包括以下步骤：采集图像并获取惯性测量单元传感器的数据，并对所述数据进行预积分；对所述图像和所述惯性测量单元的差值进行对齐操作，并获取惯性测量单元感知到的位姿变化q_IMU；采用特征点提取算法对经过对齐的前后两帧图像进行特征点检测，并进行特征点匹配；通过RNASAC算法获取前后两帧图像之间所有特征点匹配对满足的运动模型R_camera和内点集合inlier；比较所述q_IMU和所述R_camera，并发布特征点；将发布的特征点给后
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112907633 A
(43)申请公布日 2021.06.04
(21)申请号 202110288199.2
(22)申请日 2021.03.17
(71)申请人 中国科学院空天信息创新研究院
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