第四章 分拣工作站工业机器人系统集成.pptxVIP

4.1.1 分拣工作站主要组成单元及工作流程介绍 情景导入图1-1 分拣系统1图1-2 分拣系统2 分拣单元是智能制造单元系统集成应用平台（CHL-DS-11型）的功能单元，可根据程序实现对不同零件的分拣动作，由工作台、传输带、分拣机构、分拣工位、远程I/O模块等组件构成，如图所示。图1-3 分拣单元分拣单元 表1-1 分拣单元各组成部分的参数规格分拣单元各组成部分的参数规格如表所示。分拣单元名称参数规格数量备注传输带1）宽度为125mm，有效长度为1250mm；2）调速电动机驱动，功率为120W，单相220V供电，配套1:18减速比减速器，减速器由变频器驱动；3）传输带起始端配有传感器，可检测当前位置是否有零件1—分拣机构1）分拣机构配有传感器，可检测当前分拣机构前是否有零件；2）利用垂直气缸可实现阻挡片升降，将零件拦截在指定分拣机构前；3）利用推动气缸可实现将零件推入指定分拣工位3—分拣工位1）分拣工位末端配有传感器，可检测当前分拣工位是否有零件；2）分拣工位末端为V型顶块，可配合顶紧气缸精确定位零件；3）每个分拣工位均有标号3—远程I/O模块1）支持ProfiNet总线通信；2）最多支持32个适配I/O模块；3）最大传输距离为100米（站站距离），最大总线速率为100Mbit/s；4）附带数字量输入模块为3个，单模块为8通道，输入信号类型为PNP，输入电流典型值为3mA，隔离耐压为500V，隔离方式为光耦隔离；5）附带数字量输出模块为2个，单模块为8通道，输出信号类型为源型，驱动能力为500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式为光耦隔离；6）在工作台台面上布置有远程I/O适配器的网络通信接口，方便接线1具备基于Profi Net的远程I/O模块工作台1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2）台面长为1360mm，宽为680mm，厚为20mm；3）底部柜体长为1280mm，宽为600mm，高为700mm；4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径为50mm，轮片宽度为25mm，可调高度为10mm；5）工作台面布置有合理的线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装1— 智能制造单元系统集成应用平台以汽车行业的轮毂为产品对象，通过对PLC、工业机器人进行编程调试，根据视觉检测结果对轮毂进行操作，最终实现轮毂分拣入位的生产工艺环节。分拣单元图1-4 分拣单元结构图 情景回顾图1-5 分拣单元本小节我们初步了解的分拣单元，知道了它的大致结构与它的工作流程。 THANKS 4.1.2 分拣工作站I/O信号配置与库程序设计 情景导入图2-1 工业机器人操作主界面图2-2 控制面板 1、工业机器人分拣I/O信号配置ABB工业机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松的与周边设备进行通信。表2-1 ABB工业机器人I/O通信接口的说明ABB标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao，以及输送链跟踪。序号型号说明1DSQC 651分布式I/O模块di8、do8、ao22DSQC 652分布式I/O模块di16、do163DSQC 653分布式I/O模块di8、do8带继电器4DSQC 355分布式I/O模块ai4、ao45DSQC 377输送链跟踪单元 1、工业机器人分拣I/O信号配置表2-2 DSQC 652板参数设置ABB标准I/O板都是放置在Device Net现场总线下的设备，通过X5端口与Device Net现场总线进行通信。本次轮毂分拣入位的操作使用的是DSQC 652型I/O接口，所以本节主要讲述DSQC 652型I/O接口的具体信号配置图2-3 添加通信设备 1、工业机器人分拣I/O信号配置图2-4 选择DSQC 652 I/O设备图2-5 配置DSQC 652板 1、工业机器人分拣I/O信号配置表2-4 ABB工业机器人I/O通信接口的说明配置DSQC 652板的I/O信号TypeSignal NameAction Status说明System InputD652_in1Motor On电机上电System InputD652_in2Start Main主程序运行（初始化）System InputD652_in3Start程序启动System InputD652_in4Stop程序停止System InputD652_in5Motor Off电机下电System outputD652_out9_redEmergency Stop急停信号灯System outputD652_out10_yellowMot