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本发明公开了一种果园自动驾驶牵引车牵引装置的辅助控制系统及方法，涉及牵引车辅助控制领域，该系统包括包括车速传感器、前轮转角传感器、车载加速度传感器、障碍物检测模块、避障控制系统、转弯控制系统、滑块位置传感器、滑块夹角传感器、滑块速度传感器和挂接点滑动系统；系统的控制方法为根据车速传感器，前车转角传感器等多个传感器采集的信息来判断当前牵引车所处的状态，通过不同状态预测滑块的位置和速度，对牵引点滑动系统做出控制；根据实时测量值与理想状态的差值，不断调整滑块的位置速度进而控制后挂车的转向，提高通过性，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112896155 B
(45)授权公告日 2022.06.21
(21)申请号 202110205531.4 审查员 王烁
(22)申请日 2021.02.24
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