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本发明属于海洋工程与技术领域，公开了用于水下精确投放海洋传感器的轨迹优化方法及设备。该方法包括：1、在范围内随机选择N组初始控制变量；2、N组xi全部输入至传感器的水下滑翔运动学与动力学模型，计算出N个实际投放位置与目标投放位置之间的最小距离；3、判断迭代次数是否小于预设值，是则对N组xi进行全局随机游走和局部随机游走，重新得到N组xi，并返回步骤2；否则，进入步骤4；4、输出Δs(x)nminmin对应的控制变量xi以及对应的轨迹作为最优控制变量和最优轨迹。本发明能够提高海洋传感器水下三维轨迹
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112904897 B
(45)授权公告日 2022.02.15
(21)申请号 202110101658.1 CN 110244759 A,20
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