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一种适用于井下巷道的激光点云回环检测方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-09 发布于四川
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一种适用于井下巷道的激光点云回环检测方法及系统.pdf

    本发明提供了一种适用于井下巷道的激光点云回环检测方法及系统，包括：步骤S1：使用激光里程计算法得到定位系统的三维位姿信息；步骤S2：使用基于视点的特征直方图对点云关键帧进行描述；步骤S3：使用向量的相关性计算公式计算关键帧点云相似度；步骤S4：当相似度高于预设阈值时，则计算历史关键帧和当前关键帧的时间差，当大于预设阈值时，则执行步骤S5，否则结束当前回环检测，等待新的关键帧信息输入，重复执行步骤S1至步骤S4；步骤S5：根据点云的曲率信息计算关键帧点云的边角特征和平面特征，基于边角特征和平面特征

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112907491 A (43)申请公布日 2021.06.04 (21)申请号 202110290675.4 (22)申请日 2021.03.18 (71)申请人 中煤科工集团上海有限公司

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