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本发明公开了一种考虑前车遭遇的自动驾驶决策控制的系统，包括：根据前车类别建立前车“人‑车‑路”动力学模型，计算非紧急路况下的前车响应；对比非紧急路况及实际路况下的前车响应，判断前车驾驶行为是否异常；基于前车“人‑车‑路”动力学模型，根据前车相对当前路面的实际响应对前车操纵输入和干扰输入进行估计，对前车正在遭遇的紧急路况进行预测，并根据预测结果修正自动驾驶的决策、轨迹规划及控制。本系统克服了前车遮挡限制传感器有效感知范围的缺陷，利用对前车遭遇具体细节的预测、估计，可获取被前车遮挡而无法获得的路况信
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112896188 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202110198491.5 B60W 50/00 (2006.01)
(22)申请日 2021.02
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