原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种移动操作机器人的零空间运动分配方法，首先建立零空间控制力矩加权优化目标函数，协调考虑达到零空间期望力矩与实现零空间力矩分配的多目标优化关系；其次建立零空间控制力矩加权优化约束条件，避免优化后的零空间力矩干扰任务空间控制；最终建立零空间控制力矩的加权控制律，通过建立调整零空间权重矩阵，得到不同的零空间力矩分配结果。本发明除了能够实现移动底盘和机械臂不同比例的耦合运动分配外，还能够实现零空间加权优化控制力矩在移动底盘和机械臂的完全解耦分配，在零空间实现解耦的移动底盘和机械臂的运动控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112894818 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202110120353.5 CN 105956297 A,2016.09.21
(22)申请日
文档评论（0）