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机器人技术第二次作业--第1页 1、 机器人控制系统的特点是什么机器人控制的基本单元有哪些 答：机器人控制系统的特点是 1)机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。机器人手足的状态可以在各种坐标下进行 描述，应当根据需要，选择不同的参考坐标系，并做适当的坐标变换。经常要求解运动学正 问题和逆问题，除此之外还要考虑惯性力、外力及哥氏力、向心力的影响。 2)一个简单的机器人也至少有3~5 个自由度，比较复杂的机器人有十几个、甚至几十个自由 度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。 3)把多个伺服系统有机地协调起来，使其按照人的意志行动，甚至赋予机器人一定的“智能”， 这个任务只能由计算机完。因此，机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算 机软件担负着艰巨的任务。 4)描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其 参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此，仅仅利用位置闭环是不够的，还要利用速度 闭环甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。 5)机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。较 高级的机器人可以用人工智能的方法，用计算机建立庞大的信息库，借助信息库进行控制、 决策、管理和操作。根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况，按照给定的指标 要求，自动地选择最佳的控制规律。； 机器人控制的基本单元有电动机，减速器，驱动电路，运动特性检测传感器，控制系统的硬 件，控制系统的软件 2、 目前使用较多的机器人传感器有哪几种机器人传感的分类 答：内部传感器和外部传感器内部传感器和外部传感器; 机器人传感的分类：内部传感器和外部传感器： 内部传感器：自身状态检测（如：位置、姿态、运动、力等），用到的传感器主要有： 位置、角度、力、姿态、速度传感器等； 外部传感器：对外部环境的感觉（如：距离、接近程度、接触状态等）。 主要集中在外部传感器上，因为这是机器人升代的重要标志。 感觉类型：视觉、听觉、接触觉、嗅觉、味觉。 3、机器人视觉系统的硬件和软件各有哪些组成 机器人视觉系统的硬件:( 1) 景物和距离传感器 常用的摄像机、CCD 图像传 感器、超声波 传感器和结构光设备等。 ( 2) 视频信号数字化设备 其任务是把摄像机或 CCD 输出的信号 转换成方便计算和分析的数字信号。 ( 3) 视频信号快速处理器, 视频信号实时、快速、并行 算法的硬件实现设备: 如 DSP 系统。 ( 4) 计算机及其外设 根据系统的需要可以选用不 同的计算机及其外设来满足机器人视觉 信息处理及机器 人控制的需要。 ( 5) 机器人或机械手及其控制器。 机器人视觉系统的软件: ( 1) 计算机系统软件 选用不同类型的计算机, 就有 不同的操作系 机器人技术第二次作业--第1页 机器人技术第二次作业--第2页 统和它所支持的各种语言、数据库等。 ( 2) 机器人视觉信息处理算法 描述、识别和解释等算法。 ( 3) 机器人控制软件。 机器人技术第二次作业--第2页