ABB工业机器人制造系统集成技术应用 课件 电子 第六章 立库工作站工业机器人系统集成.pptx

6.1.1立库工作站主要组成单元及工作流程介绍 情景导入 1、立体仓库立体仓库仓储单元1）两行三列共6个仓位，采用铝型材作为结构支撑；2）每个仓位可存储1个轮毂零件；3）仓位托盘可由气动推杆驱动推出和缩回；4）仓位托盘底部设置有传感器，可检测当前仓位是否有零件；5）每个仓位都用来表明当前仓位仓储状态的指示灯，以及标识仓位编号。 2、轮毂零件轮毂零件1）铝合金材质，五幅轮毂缩比零件；2）轮辋直径为102mm，最大外圈直径为114mm，轮辋内圈直径为88mm，轮毂直径为28mm，整体厚度为45mm，轮辐厚度为16mm；3）正面设计有可更换的数控加工耗材安装板，直径为37mm，厚度为8mm，塑料材质；4）零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置 3、远程I/O模块远程I/O模块1）支持ProfiNet总线通信；2）最多支持适配I/O模块数量为32个；3）最大传输距离为100m（站站距离），最大总线速率为100Mbit/s；4）附带数字量输入模块为3个，单模块8通道，输入信号类型为PNP，输入电流典型值为3mA，隔离耐压为500V，隔离方式为光耦隔离；5）附带数字量输出模块为4个，单模块8通道，输出信号类型为源型，驱动能力为500mA/通道，隔离耐压为500V，隔离方式为光耦隔离；6）在工作台台面上布置有远程I/O适配器的网络通信接口，方便接线 4、工作台仓储单元1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2）台面长为680mm，宽为680mm，厚为20mm；3）底部柜体长为600mm，宽为600mm，高为700mm；4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径为50mm，轮片宽度为25mm，可调高度为10mm；5）工作台面合理布置着线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装 5、轮毂工作流程 轮毂从立库单元出库（1）根据任务要求完成相应动作； （2）工业机器人快换工具的正常使用； （3）轮毂产品的正常拾取； （4）轮毂产品准确放置。 3、知识回顾本章节我们讲述的是立库工作站主要组成单元。立体仓库的材料及作用，轮毂零件以及工做台面，立库单元的作用存储轮毂零件，并配合机器人进行工作。 6.1.2 立库工作站出入IO信号配置与库程序设计 情景导入仓储单元轮毂出入库工作流程 1、轮毂出入库工作流程 轮毂出入库工作流程轮毂出入库工作流程如图“轮毂出入库工作流程”所示。在轮毂出入库之前，需将执行单元中的工业机器人恢复成安全姿态；然后，执行单元利用滑台模块平移至仓储单元操作位置，此时仓位绿色信号灯亮；仓储单元将放置有轮毂的仓位托盘推出；工业机器人从仓位托盘上取出轮毂零件；工业机器人恢复安全姿态；停留一点时间后，仓位托盘缩回，此时工位信号红色信号灯亮，轮毂零件的出入库过程完成。 2、建立HOME点HOME点位置 HOME点为机器人程序的工作安全点，在工作台上我们一般选择HOME点的参数为（0，-30，30，90，0）为机器人的HOME点。 3、取工具取用工具PROC GetGrip() MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0; Rservo 740; MoveJ p10, v1000, fine, tool0; MoveL p20, v100, fine, tool0; WaitTime 0.5; Reset do0; WaitTime 0.5; MoveL p30, v100, fine, tool0; MoveL p40, v100, fine, tool0; MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0; ENDPROC编写去工具程序GetGrip 4、放工具取用工具PROC PutGrip() MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0; Rservo 740; MoveJ p40, v1000, fine, tool0; MoveL p30, v100, fine, tool0; MoveL p20, v100, fine, tool0; WaitTime 0.5; Set do0; WaitTime 0.5; MoveL p10, v100, fine, tool0; MoveAbsJ home\NoEOffs, v1000, z50, tool0; ENDPROC编写去工具程序GetGrip 5、抓取轮毂零件抓取轮毂零件 PROC Getpack04() Mo