ABB工业机器人制造系统集成技术应用 课件全套 电子 第1--7章 工业机器人制造集成系统基础知识--- 数控工作站工业机器人系统集成.pptx

1.1 工业机器人系统集成现状 情景导入人类文明进步和发展的标志：1、工具-机器人；2、文字-信息技术20世纪是计算机的时代；21世纪是机器人的时代。 比尔·盖茨机器人=自动化装置（Automatic Device)图1-1 工业机器人 工业机器人简介图1-4 码垛机器人 图1-2 焊接机器人图1-3 喷涂机器人图1-5 装配机器人 工业机器人简介图1-6 机器人应用领域 机器人系统集成应用 工业机器人简介图1-7 全球工业机器人发展历程 工业机器人简介图1-8 ABB机器人工业机器人系统集成商处于机器人产业链的下游应用端，为终端客户提供应用解决方案，其负责工业机器人应用二次开发和周边自动化配套设备的集成，是工业机器人自动化应用的重要组成。只有机器人本体是不能完成任何工作的，需要通过系统集成之后才能为终端客户所用。+相较于机器人本体供应商，机器人系统集成供应商还要具有产品设计能力、对终端客户应用需求的工艺理解、相关项目经验等，提供可适应各种不同应用领域的标准化、个性化成套装备。从产业链的角度看，机器人本体（单元）是机器人产业发展的基础，而下游系统集成则是机器人商业化、大规模普及的关键。本体产品由于技术壁垒较高，有一定垄断性，议价能力比较强，毛利较高。而系统集成的壁垒相对较低，与上下游议价能力较弱，毛利水平不高，但其市场规模要远远大于本体市场。 工业机器人系统集成图1-9 模块化柔性智能制造工作站1、模块化2、柔性化3、智能化 工业机器人系统集成模块化柔性智能制造工作站：ABB机器人、控制模块和综合教学模块。图1-10 模块化柔性智能制造工作站 知识回顾模块化与可重构化是现阶段机械架构发展的主要动向;工业机器人系统集成现状以智能制造技术为基础，在现有设备单元的基础上，结合工业机器人、视觉等设备，实现柔性化生产。选用工业以太网通讯方式完成设备端的控制和信息采集，增加 MES 系统完成对生产全流程的监控和优化，实现智能化生产。利用互联网将产品制造过程数据和设备运行状态数据上传到云服务器中存储，在确保身份信息验证正确的前提下可通过移动终端实现对云服务器中数据的实时访问。模块化与可重构化是现阶段机械架构发展的主要动向; THANKS 1.2 工业机器人集成技术 情景导入图2-1 IRB120工业机器人本体IRB 120机器人是ABB第四代机器人系列的最新产品。IRB 120具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择。 1、ABB工业机器人本体图2-2 IRB120工业机器人本体机械手是工业机器人本体的主要组成部分，是由六个关节轴组成的六杆开链机构。CHL-DS-11智能制造单元系统的机器人本体为ABB-IRB120工业机器人，由J1～J6六杆开链机构组成，如图2-2所示。 1、ABB工业机器人本体关节轴动作类型工作范围最大速度/（°/s）轴1旋转运动+165°～-165°250°/s轴2摆动运动+110°～-110°250°/s关节轴动作类型工作范围最大速度/（°/s）轴3摆动运动+70°～-110°250°/s轴4手腕动作+160°～-160°320°/s轴5弯曲动作+120°～-120°320°/s轴6转向动作+400°～-400°（默认值）420°/s表2-1 关节轴的运动分析表图2-3 工业机器人本体视图和极限工作范围 2、控制柜表2-2 控制柜接口及外部按钮图2-4 控制柜组成序号接口/按钮名称序号接口/按钮名称A示教器电缆接口F力控制选项信号电缆接口B运动模式转换开关G主电源控制开关C紧急停止按钮H输入电源插口D复位与上电按钮I编码器电缆接口EIRB120工业机器人本体送刹车按钮J动力电缆接口 3、IRC5 控制器介绍及使用图2-5 输入针脚表2-3 IRC5控制器内部接口/按钮名称序号接口/按钮名称序号接口/按钮名称A控制面板E驱动装置B主计算机F安全面板CI/O供电装置G驱动系统电源D电容H轴计算机 4、示教器使用与设置图2-6 ABB工业机器人示教器A、连接电缆B、触摸屏C、急停开关D、手动操作摇杆E、USB 接口F、使能器按钮G、触摸屏用笔H、示教器复位按钮 4、示教器使用与设置图2-7 示教器的拿法 4、示教器使用与设置图2-8 示教器主菜单界面序号选项名称功能说明1HotEdit用于设置程序模块下轨迹点位置的补偿2输入输出用于设置及查看I/O视图3手动操纵用于更改动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性；也可用于显示实际位置4自动生成窗口用于在自动模式下，直接调试程序并运行5程序编辑器用于建立程序模块及编程调试6程序数据用于选择编程时所需程序数据的窗口，查看并配置变量数据