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本申请实施例公开了用于检测障碍物的方法、装置、电子设备和路侧设备，涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取呈现有障碍物的障碍物图像，其中，障碍物图像为目标相机所拍摄的；确定障碍物在障碍物图像中的预设接地点，获取接地点在障碍物图像中的像素坐标；利用像素坐标和预设的搜索参数，从预先生成的栅格中提取目标栅格；获取目标栅格的相机坐标，利用相机坐标，确定障碍物所在位置的地面方程集合；利用地面方程集合，将障碍物在像素坐标系下的像素坐标转换成在相机坐标系下的相机坐标，其中，像素坐标系以障碍物图像的预设位置点为坐
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111666876 A
(43)申请公布日
2020.09.15
(21)申请号 20201
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