控制工程的教案.pptxVIP

第1页/共63页控制工程的教案第2页/共63页 第一章 概论§1-1控制理论在工程中的应用发展第3页/共63页 控制理论是在产业革命的背景下，在生产和军事需求的刺激下，自动控制、电子技术、计算机科学等多种学科相互交叉发展的产物。 奠基人是美国科学家维纳。第4页/共63页I.前期控制(Early Control)(1400B.C. - 1900)中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400B.C. ~1100B.C.)。孙武著《孙子兵法秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系统观念和实践(300B.C.)西汉漏壶第5页/共63页中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)第6页/共63页中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年)中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年)第7页/共63页英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年)英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年)第8页/共63页经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935)美国福特(Ford Motor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线(1913)美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法美国MIT的Vannevar Bush研制成第一台大型模拟计算机(Differential Analyzer)(1928)V. Bush第9页/共63页经典控制(Classical Control)(1935-1950)美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942)N.B. Nichols美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。N. Wiener, shown here in 1954 with Yuk Wing Lee (left) and Amar G. Bose, discussing an aspect of statistical communication theoryN. Wiener第10页/共63页美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952)第11页/共63页现代控制(Modern Control) (1950- )二次世界大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现(英国科学家A.J.G. MacFarlane)。第12页/共63页世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957)1957. Laika. Sputnik 2Sputnik 1 was the first artificial satellite launched into space 第13页/共63页美国的M. E. Merchant提出计算机集成制造的概念(1969)第14页/共63页美国ARPA计算机网络初步建成(1971)日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)第15页/共63页美国的M. E. Merchant提出计算机集成制造的概念(1969)第16页/共63页美国ARPA计算机网络初步建成(1971)日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)第17页/共63页第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996)旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系， 对茫茫太空进行探索第18页/共63页 从本世纪以来，特别是第二次世界大战以后，自动控制和自动化科学得到了迅速的发展。 控制理论在军事上的发展刺激了其在民事上的应用（如冶金、数控、电力等）。同时也渗透到其他领域—生物控制论、经济控制论和社会控制论等。 控制论的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控制。第19页/共63页 工业生产的自动化，改善了劳动条件，增加了产量，提高了质量。在军事装备上，自动控制技术大大地提高了武器的威力和精度。近十几年来，由于计算机的广泛应用和控制理论的发展，使得自动控制技术所能完成的任务更加复杂、应用的领域也越来越广泛。第20页/共63页 机电工业是我国最重要的支柱产业之一，而传