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本发明涉及一种用于周围环境检测、尤其是用于检测车辆(1)的周围环境的方法，在所述方法中：借助多个摄像机(2)和/或传感器装置，从至少两个位置(A、B)产生周围环境的成像，并且基于所述成像求取空闲场地(3)以及限界所述空闲场地的轮廓(4)；针对每个成像和基于所述成像所确定的轮廓(4)，为沿所述轮廓(4)的多个点(P1、P2、P3、P4...Pn)独立地计算特征向量，并且将所述特征向量保存在一维阵列(5)中；并且通过匹配所述一维阵列(5)搜索对应，接着，通过三角测量为所述对应求取三维位置。本发明还涉
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112949374 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202011451942.3 G01C 21/34 (2006.01)
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