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本发明公开了一种多无人机自适应变尺度动态目标搜索方法，多无人机包括一主多从，包括：网格化规定区域，并根据先验信息为各个网格分配概率得到初始概率图；主无人机接收各个从无人机到达当前位置时的信息，并基于信息更新初始概率图；按照粒子群算法控制各个从无人机进行目标搜索；当接收到指定目标位置时，基于指定目标位置更新概率图；针对每个从无人机，计算从无人机当前位置到指定目标位置的距离；通知从无人机从当前位置朝着指定目标位置方向飞行t分钟；当确定从无人机到达规定位置时，切换到粒子群算法控制各个从无人机进行目标搜
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112965530 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110179013.X
(22)申请日 2021.02.09
(71)申请人 辽宁警察学院
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