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2023-06-11 发布于四川
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一种基于多信息融合的3D目标检测方法及系统.pdf

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本发明涉及一种基于多信息融合的3D目标检测方法及系统，其方法包括：步骤S1：分别采集行车图像和点云信息，并进行预处理；步骤S2：基于行车图像，利用2D目标检测器，得到2D目标框及其得分；步骤S3：基于点云信息，利用3D目标检测器，得到候选3D目标框；步骤S4：利用2D目标框和候选3D目标框的对应关系，以及2D目标框得分，对候选3D目标框进行筛选，得到3D目标框。通过引入视觉信息，弥补了稀疏点云的不足。通过2D检测结果对3D目标框进行约束，提高了3D目标框的召回率，减小了误检、漏检的概率。通过将图

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112989997 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110263162.4 (22)申请日 2021.03.11 (71)申请人中国科学技术大学地址

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