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本发明公开了一种基于高精地图的车道级精度实时性运动规划方法，具体步骤为：S1根据高精地图构建车道关系邻接表；判断当前位置是否位于高精地图覆盖区域内，若在则转步骤S2，若不在则先转步骤S3后再转步骤S2；S2确定行驶的起点与终点，按照广度优先的原则搜索至少一条从起点到终点的可通行路径，获得全局路径；行驶过程中并判断是否需要变道或者避障，若不需要则从全局路径行驶至终点；若需要，则转步骤S4；S3以与当前位置距离最近的且位于高精地图所覆盖区域的车道为目标，规划至少一条前往目标车道区域的局部路径；S4以
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112985445 B
(45)授权公告日 2021.08.13
(21)申请号 202110421757.8 审查员 郝丽娜
(22)申请日 2021.04.20
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