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机器人运动控制方法、系统、电子设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-06-11 发布于四川
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机器人运动控制方法、系统、电子设备及存储介质.pdf

    本发明公开了一种机器人运动控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取机器人器械末端点的位置信息；根据所述位置信息判断所述器械末端点是否处于三维限制空间内，若是，则：获取所述器械末端点的运动速度，所述运动速度包括运动方向和速度大小；根据所述运动方向判断是否需要对所述器械末端点施加约束，以及在需要施加约束时，对所述器械末端点施加约束，以限制所述运动速度在至少一个方向的速度分量的大小。本发明可实现在三维限制空间内对器械末端施加约束，以对机器人操控者形成力反馈，提示操控者当前的操作可能导致器械末

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112959327 B (45)授权公告日 2022.07.29 (21)申请号 202110347929.1 EP 3263290 A1,2018.01.03 (22)申请日 20

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