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本申请涉及一种机械臂的控制方法、计算机设备和存储介质。所述方法通过获取工具器械的位姿和转动角度，并根据工具器械的位姿和转动角度确定机械臂上各关节的关节值，然后采用机械臂正运动学求解方法，根据机械臂上各关节的关节值确定机械臂的目标关节值。上述方法通过在机械臂末端设置工具器械绕轴线的转动角度，将原来5自由度的机械臂转换成6自由度的机械臂，避免了因缺少一个自由度而导致无法准确获取机械臂的末端位姿的问题。同时，运用工具器械绕轴线的转动角度可得到各关节的关节值的解析解，进而提高了机械臂的控制准确性与高效性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112975954 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110148227.0 B25J 17/02 (2006.01)
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