可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手.pdf

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具有可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手，应用于假肢手。包括四指、拇指和手掌。四指和拇指能从手掌分离，也能铰接在手掌上。四指和拇指采用线驱动实现弯曲，驱动器安装在电机底座里，由压力弹簧驱动四指和拇指伸展。四指的三个指节能实现耦合弯曲，即指根弯曲，指中和指尖将同时弯曲。拇指的两个指节通过一根内置的连杆实现耦合弯曲，即指中弯曲，指尖将同时弯曲。拇指还能实现旋转，通过电机驱动输入盘，输出盘通过扭矩弹簧驱动输出盘实现拇指旋转。四指(除中指外)可通过固定在手掌内的压力弹簧实现被动外展\内收。该机械手能够模拟

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113021389 B (45)授权公告日 2022.03.15 (21)申请号 202110282966.9 (56)对比文件