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本发明涉及一种公交优先的交叉口信号控制方法，包括以下步骤：获取交叉口处各个方向社会车辆的轨迹数据，基于轨迹数据建立车辆到达率估计模型，并估算交叉口各个方向的车辆到达率；基于车辆到达率和稳态理论模型计算交叉口各方向的社会车辆平均延误时间；基于公交车辆的状态信息估算将要通过交叉口的各辆公交的公交延误时间；基于公交延误时间与社会车辆平均延误时间计算总延误时间，以总延误时间最小为目标，以周期相位约束以及绿灯时长约束为约束条件，求解公交优先信号控制方案；基于公交优先信号控制方案对交叉口的信号机进行信号控制
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113032964 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110217767.X (56)对比文件
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