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双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人.pdfVIP

双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人.pdf

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    本申请适用于人形机器人技术领域，提供了双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人，所述方法包括：确定双足机器人当前所处的步态周期，所述步态周期根据所述双足机器人的双足步行姿态划分；根据所述步态周期确定对应的参数；根据所述参数确定所述双足机器人的参考速度和参考加速度；根据所述参考速度和参考加速度确定所述双足机器人的期望力矩控制量；根据所述期望力矩控制量控制所述双足机器人的行走。通过上述方法能够使得双足机器人的行走更稳定。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113031579 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 20191

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