一种基于SLAM架构的节能型水下机器人探测方法及系统.pdfVIP

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2023-06-12 发布于四川
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一种基于SLAM架构的节能型水下机器人探测方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于SLAM架构的节能型水下机器人探测方法及系统，包括基于时变方向场的三维场景扫描，对目标场景进行分割重建；针对较为关键的识别目标，利用机械手臂进行交互，进一步收集信息；在物体识别的价值函数和回环检测模块的指导下，水下机器人进行物体引导式扫描的同时，可以确保路线规划的合理性；最后收集太阳能将其转换为电能的方式，可以实现机器人的远程巡航。本发明以时变方向场代替向量场的方法，有效减少航行边界线奇异点的干扰，使航行器姿态调整更加顺利；基于物体识别的价值函数以及闭环检测模块则可以使机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113050665 B (45)授权公告日 2022.04.19 (21)申请号 202110313293.9 CN 101797968 A,2010.08.11 (22)