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2023-06-12 发布于四川
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一种类别级6D位姿与尺寸估计方法及装置.pdf

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本发明提供了一种类别级6D位姿与尺寸估计方法及装置，基于图像中目标物体的深度观测数据以及拍摄该图像的相机内参进行6D位姿与尺寸估计，其特征在于，包括如下步骤：基于相机内参将深度观测数据重投影到三维空间并归一化，得到目标物体的部分观测点云数据；根据目标物体从模板点云数据库中选出与目标类型相同的规范化模板点云数据；基于部分观测点云数据以及规范化模板点云数据利用几何特征学习网络对目标物体的6D位姿及尺寸进行估计，得到对应的预测位姿与预测尺寸。本发明的类别级6D位姿与尺寸估计方法及装置，可以准确估计出类

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113012122 B (45)授权公告日 2022.07.29 (21)申请号 202110266160.0 G06T 7/73 (2017.01) (22)申请日 2021.03.

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