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本发明公开了一种基于USV的障碍物分割网络及其生成方法，在编码部分，用一个膨胀卷积层替换VGG16的全连接层以及block5中的最大池化层形成修改后的VGG16，使修改后的VGG16作为编码器，使用膨胀卷积层的目的是能够在不损失分辨率的情况下扩大感受野以及获取更多的上下文信息。将两个注意力细化模块加入到网络的解码部分中用于细化输出特征,然后加入特征融合模块去实现高级和低级特征的融合。该新型语义分割网络是基于UNet的编‑解码结构，在此基础上进行改进与提升，本发明可以更好的检测障碍物，尤其是小障碍
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113033572 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 202110441747.0
(22)申请日 2021.04.23
(71)申请人 上海海事大学
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