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摆尾式机器鱼的航向闭环控制与目标追踪方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-06-12 发布于四川
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摆尾式机器鱼的航向闭环控制与目标追踪方法及系统.pdf

    本发明涉及一种摆尾式机器鱼的航向闭环控制与目标追踪方法及系统，属于机器鱼运动控制技术领域，应用于单一舵机驱动的摆尾式机器鱼，先计算并判断当前控制周期的误差值是否超过预设阈值，若是，则以当前控制周期的误差值作为输入，利用PD控制器更新摆尾式机器鱼的舵机控制信号，按照更新后的舵机控制信号控制摆尾式机器鱼下一控制周期的运动，若否，则按照当前控制周期的舵机控制信号控制摆尾式机器鱼下一控制周期的运动，从而无需建立精确模型，无需提前制备数据集，也无需任何辅助设备，即可实现摆尾式机器鱼的自主控制，保证摆尾式机

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115686032 A (43)申请公布日 2023.02.03 (21)申请号 202211388796.3 (22)申请日 2022.11.08 (71)申请人 北京理工大学 地址 100081

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