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一种用于确定自主车辆的轨迹的方法，该方法包括在手动控制该车辆的轨迹的同时执行的第一阶段，该第一阶段包括：‑计算该车辆的第一理论轨迹的第一步骤；‑测量该车辆实际遵循的轨迹的第二步骤；以及‑计算校正因子的第三步骤，该第三步骤包括将该第一理论轨迹与该实际遵循的轨迹进行比较，并且该方法包括在自动控制该车辆的轨迹的同时执行的第二阶段，该第二阶段包括：‑计算该车辆的第二理论轨迹的第四步骤；以及‑计算该车辆的自定义轨迹的第五步骤，所述计算基于该第二理论轨迹和该校正因子。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113039111 A
(43)申请公布日 2021.06.25
(21)申请号 201980073059.4 (74)专利代理机构 北京市中咨律师事务所
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