原创力文档- 19
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- 2023-06-12 发布于四川
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本发明提出一种机器人碰撞检测方法，适用于至少由一个机器人关节，伺服驱动器，电流检测器和控制器构成的机器人系统。机器人关节包括连杆，减速机和伺服电机，伺服电机配备位置检测单元，位置检测单元实时检测机器人关节位置信息，电流检测器实时检测伺服电机驱动电流。利用机器人关节电机电流I可分解为实现动力学运动的电机电流分量I1，克服关节摩擦的电机电流分量I2，以及碰撞所致的电机电流分量I3的原理，当碰撞所致的电机电流分量I3超过碰撞阈值，则判定机器人该关节连杆发生碰撞。本发明所提出的机器人碰撞检测方法无需额外
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113021353 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202110323934.9 审查员 石峰
(22)申请日 2021.03.26
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