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本申请涉及一种智能设备定位方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取智能设备在当前位置拍摄标识物获得的标识图像，其中，标识物包括轴线指示标识和身份指示标识，智能设备包含用于拍摄标识物的相机；识别标识图像中的轴线指示标识，获取轴线指示标识对应的虚拟坐标系；根据虚拟坐标系，识别标识图像中的身份指示标识，获取身份指示标识在虚拟坐标系中的第一坐标，以及获取身份指示标识对应的标识身份；获取标识身份在世界坐标系中的对应的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标，按照相机位姿估计算法，获取智能设备在世界坐标系中的设备
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113095103 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110404734.6
(22)申请日 2021.04.15
(71)申请人 京东数科海益信息科技有限公司
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