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一种基于永磁弹簧的串联可重构变刚度机器人关节结构，包括基座、绳索、变刚度电机；所述基座的竖向基体一端加工成腰形盲孔，另一端加工有与腰形盲孔连通的上通孔和下通孔，下通孔内通过轴承安装有转轴Ⅰ，转轴Ⅰ一端依次连接有减速器和位置伺服电机，另一端位于腰形盲孔内部分安装有小带轮；上通孔内通过交叉滚子轴承Ⅰ与输出圆盘的轴体转动安装，且交叉滚子轴承Ⅰ的端面与输出圆盘的圆盘一端固定连接，输出圆盘的轴体位于腰形盲孔内部分安装有大带轮，在大带轮与小带轮之间安装有同步带，输出圆盘的圆盘通过交叉滚子轴承Ⅱ依次与连杆圆盘
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113084861 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110433596.4 B25J 9/12 (2006.01)
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