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本发明公开了一种水平低姿爬楼机器人，包括载物台、前轮机构、后轮机构、履带组件、电动推杆、双向倾斜传感器和控制器，所述前轮机构和后轮机构分别安装在载物台的前端和后端下部，前轮机构和后轮机构可带动载物台行走；所述后轮机构可沿高度方向升降；所述履带组件的一端与载物台底部后端铰接，履带组件的中部与电动推杆的下端铰接。本发明还公开了一种水平低姿爬楼机器人上行和下行爬楼方法。本发明的有益效果为：所述爬楼机器人以重心靠近台阶斜面的低姿运行，具有良好的抵抗倾翻能力；载物台在机器人运行过程中保持水平姿态，可有效控
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113086033 B
(45)授权公告日 2021.12.17
(21)申请号 202110448855.0 审查员 李晓稳
(22)申请日 2021.04.25
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