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本发明公开了一种基于视觉惯导SLAM算法的无人船自主导航方法，融合了视觉信息和惯导信息，对无人船进行航行环境感知和自身定位，从而为无人船自主导航提供了关键信息。本发明采用基于HSV颜色区域分割算法的视觉里程计前端设计方法，提高了系统在位姿估算过程中使用特征点的准确性，解决位姿估算精度排除特征点检测存在的水面动态区域问题；本发明在里程计前端加入线特征，综合点特征和线特征，利用点线特征信息优势互补，提高整体系统的稳定性和鲁棒性，丰富视觉里程计前端提取图像中特征信息的种类并且让特征信息表现得更加稳定。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113108780 A
(43)申请公布日 2021.07.13
(21)申请号 202110340449.2
(22)申请日 2021.03.30
(71)申请人 沈奥
地址 7101
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