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- 2023-06-13 发布于四川
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本发明涉及智能混凝土布料机器人的一种新型轨迹规划方案，适用于混凝土布料机器人的自主浇筑控制，避免了复杂的运动学逆解插值计算，属于智能制造领域。本发明设计了一种通用的轨迹规划框架，包括布料机器人从初始状态到路径起点、从路径终点复位到初始状态的快速运动过程；布料机器人从浇筑路径起点到浇筑路径终点进行连续混凝土浇筑的过程。在快速运动过程中，采取简单的内点法进行以时间最优为目标的逆解优化，并采用三次多项式拟合轨迹。在混凝土连续浇筑过程中，将布料机器人末端所需浇筑的路径形成一定面积的误差带，利用Q学习算法
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113062601 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110284547.9 CN 111891928 A,2020.11.06
(22)申请日
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