改进EKF及模糊PID双闭环控制的无人艇抗扰系统及使用方法.pdfVIP

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2023-06-13 发布于四川
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改进EKF及模糊PID双闭环控制的无人艇抗扰系统及使用方法.pdf

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本发明公开了改进EKF及模糊PID双闭环控制的无人艇抗扰系统及使用方法,包括数据采集单元、数据处理单元、控制单元和执行单元，执行单元包括平衡水箱、导轨和电机，数据处理单元用于根据采集的所述无人艇的姿态数据，通过改进EKF姿态解算算法得到无人艇的实时横滚角θ_i，控制单元用于将所述横滚角的偏差角θ_e输入至模糊PID双闭环控制器，得到对电机的PWM控制信号。采用基于双闭环模糊PID控制，能够使无人艇横滚角发生较大偏移时，将无人艇姿态及时调整回平稳状态，而不是等外力结束后通过自身结构进行调整，更为安

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113093527 B (45)授权公告日 2021.11.23 (21)申请号 202110373936.9 审查员刘金琳 (22)申请日 2021.04.07