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一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置.pdfVIP

一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置.pdf

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    本发明涉及一种带有挑针动作的四连杆静脉穿刺进退针执行装置，包括机械臂主体和末端执行机构，所述的机械臂主体包含三个旋转关节，由电机驱动，可实现空间三自由度运动，实现对入针点的定位。所述的末端执行装置，拥有一个旋转自由度和一个平移自由度，包括夹针装置、传感器、电机。所述的挑针动作可以由机械臂主体的三个旋转关节和末端执行器的一个旋转关节进行联动，从而实现挑针动作。本发明主要应用于静脉穿刺场景下，与现有技术相比，本发明具有准确度高、高度模拟临床应用场景、使用方便、调节灵活、减轻护理人员的工作强度等优点。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113081276 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202110336837.3 (51)Int.Cl.

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