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一种语义分割辅助的双目视觉无监督深度估计方法，该方法包括：S100：搭建用于预测深度图的全卷积神经网络，其中所述全卷积神经网络由编码器和解码器两部分组成，其中语义分割任务和视差估计任务共享同一个编码器和解码器；S200：利用带有双目摄像头的设备进行拍照，获取到彩色左右视图；S300：分别将获取到的彩色左右视图，输入至所述全卷积神经网络，并将此种情形下，所述全卷积神经网络输出的左右预测的视差图代入损失函数计算损失，以此来训练所述全卷积神经网络；S400：将准备好的单张彩色图输入到训练完成的所述全卷
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113096176 A
(43)申请公布日 2021.07.09
(21)申请号 202110329765.X
(22)申请日 2021.03.26
(71)申请人 西安交通大学
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