第四章机器人静力分析与动力学.pptVIP

第四章 机器人动力学;机器人动力学主要研究机器人运动特性和受力之间的关系，目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真。机器人动力学两类问题： 动力学正问题和动力学逆问题。; 动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹； 动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节的驱动力和力矩。 ;4.1 机器人雅可比矩阵 4.2 机器人静力分析 4.3 机器人动力学方程 4.4 机器人的动态特性 ;4.1 机器人雅可比矩阵 机器人雅可比矩阵J（简称雅可比）揭示了操作空间与关节空间的映射关系。不仅表示速度映射关系，也表示力的传递关系。 也 称机器人雅可比矩阵J为机器人的速度雅可比，具体为： 它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移 dX 的关系。J中元素是关于θ1及θ2的函数。 换言之：机械手的操作速度与关节速度间的线性变换定义为机械手的雅可比矩阵。;4.1.1 机器人雅可比的定义 雅可比是一个把关节速度向量变换为手爪相对基坐标的广义速度向量 v 的变换矩阵。通过一个例子来说明。 图示为二自由度平面关节型机器人，端点 位置X、Y与关节θ1、θ2的关系为 将其微分，并写成矩阵形式为