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本发明提供了一种机器人安全保护装置及方法，包括：力传感器，所述力传感器固定在机器人杆件上；保护外壳，所述的保护外壳置于机器人外，仅通过上述力传感器与机器人相连；处理单元，所述处理单元实时收集力传感器的信号，分析保护外壳的受力情况，检测机器人是否与环境发生接触，并对机械人进行主动柔顺控制。机械臂与环境或操作人员发生接触时，包覆式外壳的受力情况会被与外壳连接的力传感器采集到，用于机械臂进行的主动柔顺控制，从而使机械臂对环境或操作人员进行精确且适度的避让，从而起到对机械臂和操作人员的保护作用。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113059593 A
(43)申请公布日 2021.07.02
(21)申请号 202110321674.1
(22)申请日 2021.03.25
(71)申请人 上海
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